CAN总线是一种广泛用于汽车和航天工业应用的通信协议,CAN消息帧是CAN通信中的基本单元,用于传输信息,根据CAN协议,CAN帧可以分为以下几种类型:数据帧、远程帧、错误帧、超载帧,本期我们就先来讲一讲数据帧吧。
数据帧能够携带有效数据,将数据从发送器传输到接收器,数据帧的长度一般是在4~13个字节,其中包含一个字节的帧信息,1~4个字节的帧ID以及至多8个字节的数据,在一个CAN数据帧中,开头的第一个字节为帧信息,其中包含了1位的CAN帧类型标识(FF位为0表示标准帧,为1表示扩展帧)、一位的数据帧类型标识(RTR位为0表示数据帧,为1表示扩展帧)以及携带的数据长度(占用4位,最大表示8个字节),2~5字节一般是帧ID,其中标准帧的帧ID有11位,帧ID范围为0-7FF,占用1-2个字节,而扩展帧的帧id有29位,帧ID最大可以有4个字节,6~13字节是携带的数据,最大可以携带8个字节的数据。
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